Если они не принимали наследство фактически, то восстановить срок будет проблематично.

Восстановить срок и признать наследника принявшим наследство суд может в том случае, если наследник докажет, что не знал о наследстве или пропустил срок принятия наследства (6 месяцев) по другим уважительным причинам. Так же наследник, пропустивший срок принятия наследства, должен обратиться в суд в течение 6 месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали. § Ч. 1 ст. 1155 Гражданского кодекса РФ

Если уважительных причин пропуска срока нет, то получить наследство наследники первой очереди могут, если докажут, что они фактически приняли наследство. Наследство считается принятым фактически, если наследник:

• вступил во владение наследственным имуществом;
• принял меры по его сохранению;
• сделал за свой счет ремонт и т.п.;
• оплатил за свой счет долги наследодателя. § Ч. 2 ст. 1153 Гражданского кодекса РФ

Если наследники первой очереди приняли наследство фактически, то они смогут оспорить наследство у наследника второй очереди. Срок на оспаривание - 3 года, он начался с даты выдачи брату свидетельства о праве на наследство.